ロボトレーサのサーボモータ変更とちょっとした改良

このロボトレマシンには2つのサーボ機構が搭載されています。
ステアリング駆動サーボ、カメラ駆動サーボはそれぞれ
確度センサとコアレスモータによって構成されています。

駆動用のモーターのスピードが上がるとステアリングサーボモータのトルクが不足して
ステアリング動作に問題が発生することが分かりました。

まあ、初めから「ギア比も不足しているしトルクが不足するだろうなぁ」とは思っていましたが
やっぱりだめでした…..

サーボモータのトルク不足を改善するために
ステアリング駆動サーボモータとカメラ駆動サーボモータを変更しました。 .

以下のコアレスモータと同サイズでより駆動トルクの大きなものを選定しました。

LHI 37000RPM 出力スピード 6cm2本のワイヤ DC3V 8520 コアレスモーター
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マクソンモータ製の「DCX08M EB SL 4.2V」を採用しました。

「DCX08M EB SL 4.2V」

ステアリングサーボ用のモータはさらに高トルクとなるように
ギアヘッドを合わせて注文しました。
「GXP 8 1段」

今は簡単なテストコースしか用意していないので
ベンチーマークコースを作成して調整に入りたいと思います。

あと、マシンにフルカラーLEDモニタを追加した。
マシン状態を表すインターフェースとしてブザーしかないのは不便でした。

いつものように基板加工機で基板を削りだして適当に作りました。
回路はフルカラーLED「OSTA5131A」とドライブ用のトランジスタ「2SA1586」の構成です。

直接コネクタで実装します。

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